悦来乡位于永兴县县境西部，距县城29公里。海拔高度：187米。东抵马田镇，南连油麻乡，西接三塘乡，北界衡阳市的耒阳市大平乡。乡政府驻悦来圩，辖玉泉、爱好、南冲、马渡、鸦鹊、悦来、尹家、三黄、胡家、金竹、廖宅、平田、江华、唐家14个村。